1.安全須知
使用本點膠機前，請您仔細閱讀本手冊后再進行相關的操作。
仔細閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護措施。如果用戶有其他需求，請與本公司聯系。
工作環境及防護：
1.控制系統的工作溫度為0-40℃，當超出此環境溫度時系統可能會出現工作不正常甚至死機等現象。溫度過低時，液晶顯示器將出現不正常的情況。
2.相對濕度應控制在0-85%。
3.在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環境下工作時，必須采取特殊的防護措施。
4.防止灰塵、粉塵、金屬等雜物進入控制系統
5.應防護好控制系統的液晶屏幕（易碎品）：使其原理尖銳物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當屏幕有灰塵需要清潔時，應用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。
系統的操作：
系統操作時需按壓相應的操作按鍵，在按壓按鍵時,需要食指或中指的指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。
初次進行操作的操作者，應在了解相應功能的正確使用方法后，方可進行相應的操作，對于不熟悉的功能或參數，嚴禁隨意操作或更改系統參數。
系統的檢修：
當系統出現不正常的情況，需檢修相應的連接或插座連接處時，應先切斷系統電源。再進行必要的檢修。
未進行嚴格操作的技術人員或未得到本公司授權的單位或者個人，不能打開控制系統進行維修操作，否則后果自負。
系統保修說明：
保修期：本產品自出廠之日起十二個月內。
保修范圍：在保修期內，任何按使用要求操作的情況下所發生的故障。
保修期內：保修范圍以外的故障為收費服務。
保修期外：所有的故障均為收費服務。
以下情況不在保修范圍內：
任何違反使用要求的人為故障或意外故障，尤其電壓接反接錯
帶電插拔系統連接插座而造成的損壞
自然災害等原因導致的損壞
未經許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞
其他事項：本說明書如有與系統功能不符、不詳盡處，以系統軟件功能為準
2.概述
本公司最新研制的運動控制器采用高性能32位CPU，驅動裝置采用細分步進電機或者伺服電機，配備液晶顯示器，全封閉觸摸操作鍵盤，系統具有高可靠性，高精度，噪音小，操作簡單等特點。
2.1主要功能
自動：自動運行、空運行、單步運行
手動：電機正反轉、回程序零、回機械零、輸出控制
程序：程序的編輯，讀入、刪除、保存
參數：系統參數、系統自檢、IO設置、用戶及廠商密碼管理等
外部手動：控制電機正反轉，啟動、暫停、報警、急停等
指令豐富：20條控制指令
USB：可以直接用USB線對系統進行供電，方便開機畫面及程序的傳輸，學習與操作
隔離IO口：帶有與系統隔離的輸入輸出口，輸出口能力最大可到1A
背面直接出端子接口：減少轉接板，背面端子可以直接接線，清晰方便并且節省成本
2.2系統組成
控制系統主要由以下幾部分組成：
l 高性能、高速度32位
l 液晶顯示器（分辨率：192×64）
l 專用運動控制芯片（信號輸出為：5V 脈沖+方向）
l 輸入/輸出（14路光電隔離24V輸入，8路光電隔離24V輸出，單通道額定500mA）
l 最大程序行480行
l 觸點按鍵陣列（28鍵）
2.3技術指標
l 最小數據單位：0.001mm
l 最大數據尺寸：±99999.999mm
l 快速運動限速：9000mm/min（當脈沖當量為0.001mm時）
l 最高加工速度限速：9000mm/min（當脈沖當量為0.001mm時）
l 最高脈沖輸出頻率：150KHz
l 控制軸數：1-4軸（X,Y,Z,C）
l 聯動軸數：X,Y,Z,C軸可做直線插補，X,Y可做圓弧插補
l 電子齒輪：分子:1-99999,分母：1-99999
l 系統主要功能：自動、手動、程序、參數、自檢、設置等
2.4外觀及面板
l 外形尺寸：長×寬×厚 172×94×48mm
l 嵌入口尺寸：長×寬 162×84mm，前面板厚4mm
3.操作說明
外觀
按鍵定義
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按鍵 |
解釋 |
備注 |
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復用鍵，用于選擇相對應的功能鍵進行操作 |
多功能鍵 |
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數字鍵1、2、3、6編輯時為數字鍵，手動界面下，長按1、2、3、6鍵，可將對應的X/Y/Z/C軸坐標清空為各軸參考點數據，各軸參考點數據默認為0，可在參數-系統-控制界面下設置 |
多功能鍵 |
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數字鍵7，手動界面下，為Z軸正轉方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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數字鍵9，手動界面下，為C軸正轉方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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編輯時，用于填寫負數；手動界面下，為Z軸負轉方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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編輯時，用于填寫數據小數點；手動界面下，為C軸負轉方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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數字鍵0，手動界面下，長按0，可將界面上工件計數清零 |
多功能鍵 |
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在程序編輯界面下，長按F鍵，可將當前程序清空，新建一個不帶文件名的程序。在手動界面下，按下F鍵，可用數字按鍵1-8控制輸出口1-8的通斷 |
多功能鍵 |
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自動、手動界面下，用于增加或者減少當前速度F值的倍率；其余界面下用于上下頁面的翻頁 |
多功能鍵 |
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在部分界面下，選中數據或文件，根據提示進行的確認或者刪除 |
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在進入幾級頁面后，用于返回上一界面 |
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手動自動界面下，為X軸正反轉的控制按鍵，回零模式下，可控制電機正轉或反轉回零
其余界面下用于填寫數據的光標移動，移動到某個位置便可修改當前位置數據 |
多功能鍵 |
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手動自動界面下，為Y軸正反轉的控制按鍵，
其余界面下用于填寫數據的光標移動，移動到某個位置便可修改當前位置數據 |
多功能鍵 |
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用戶程序的啟動暫停，啟動鍵僅自動界面下有效，暫停鍵任何運動狀態下都有效，停下當前運動軸 |
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3.1開機畫面
控制系統通電后進入主界面（以CM35L-30為例）
此時可通過控制器面板左側的空白按鍵選擇相對應位置的功能進行選擇切換操作
3.2手動操作
在主界面下進入手動操作狀態
手動高速：手動高低速切換，正顯時以低速運動，光標反顯時為高速運動，主界面-參數設置-系統參數-速度參數中可設置
點動操作：進入點動狀態，以設定值為步長，按一次方向鍵運動一次，主界面-參數設置-系統參數-控制參數中可設置
回程序零：返回坐標零點，例如:當前坐標為X 02647.000 Y 06783.000 Z 00389.000按此按鍵后，將立即按最高速度返回參考點 , X 00000.000 Y 00000.000 Z 00000.000
回機械零：手動返回機械零點，（注：回機械零 光標閃動時，需要再繼續按某個軸的某個方向）例如摁下
電機會以零點的速度往X軸正坐標的方向尋找機械零點開關。假如摁下了
電機會以零點的速度往Y軸負坐標的方向尋找機械開關
。
3.3自動執行
在主界面進入自動執行界面 如下圖
自動界面下，按
，程序開始運行，運行的文件為最后一次打開的程序文件，運行程序時候會提示當前運行文件名稱 例如文件- - - -n000 運行程序時候可以隨時摁
按鍵暫停程序
終止程序：程序運行時按下此按鈕，程序運行終止，并跳到程序第一行。
3.4程序管理
主界面下進入程序管理菜單 如下圖：
程序編輯：進入程序輸入或修改或者新建文件（長按F鍵新建文件）
程序讀入：讀入系統中保存的加工程序 需要加入要保存多少條加工程序
刪除程序：通過確認鍵刪除光標所在位置的程序文件
程序保存：程序編輯完成后，按一次“退出”鍵，然后選擇將當前加工程序保存或另存
3.4.1屏幕顯示說明
第一行從左至右分別為：
n：當前行號（001-480）
相對運動：指令名稱，控制指令共有20個控制指令（詳見第四章）
文件----:當前程序文件的名稱(為----時，表示新建文件，還未設置文件名)
第二、三、四行顯示的內容如下（不同的指令顯示不同的文字與數據）：
標號：用作當前程序行的一個標記，只有在循環和跳轉時才可用得到且不能重復數字（0-99999），正常時默認為0，不需要循環或者跳轉時不需要填寫
F：運動速度值，對相對運動、絕對運動，順圓運動及逆圓運動有效
X，Y，Z:運動指令時的坐標或者增量值
3.4.2編輯狀態下操作的按鍵說明
指令上翻：當光標位于指令名位置時，循環向前選擇不同的指令
指令下翻：當光標位于指令名位置時，循環向后選擇不同的指令
插入一行：在當前程序行再插入一行結束指令，使用者根據需要再改變成需要的控制指令
刪除一行：將當前程序行刪除
上頁：向前翻一個程序行
下頁：向后翻一個程序行
3.4.3程序讀入
進入此功能后，屏幕顯示20個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正確后按確認鍵，則讀入該程序的內容。
注：顯示“----”時，當前位置無程序
3.4.4刪除程序
進入此功能后，屏幕顯示20個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正確后按確認鍵，則該程序被刪除。
3.4.5程序保存
如果修改有誤，可用“讀入”重新讀入程序而放棄修改
如果需保存當前的修改，用“保存”功能（如果程序行較多可能存儲的時間較長）
注：程序名相同時提示為保存，程序名不同時提示為另存
3.5參數設置
在主界面下進入參數設置菜單
系統參數：進入系統參數設置功能，包含控制參數、速度參數等功能
系統自檢：進入系統自檢功能，包含實際輸入、實際輸出自檢功能
IO設置：進入I/O設置功能，包含系統輸入、手動輸入等功能
用戶管理：進入用戶管理及廠商管理，對系統進行更高的權限設置
注：需要設置任何參數時，需要進入用戶管理，然后登陸用戶密碼或者廠商密碼，用戶密碼登陸后，可以設置用戶級使用參數，廠商密碼登陸后，可以設置廠商級使用參數，用戶密碼出場默認為：123456，可以根據界面提示進行修改，廠商密碼暫不告知用戶。
3.5.1系統參數
選“系統參數”進入系統參數菜單
控制參數：控制類參數設置區
速度參數：速度類參數設置區
出廠值：用于恢復出廠值
參數保存：保存當前參數
1）控制參數
X軸參考點：手動界面下，長按數字1鍵，將當前坐標清空并顯示為此設定數值，或回機械零碰到開關停止時顯示此設定數值
X軸分子：X軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
X軸分母：X軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
Y軸參考點：手動界面下，長按數字2鍵，將當前坐標清空并顯示為此設定數值，或回機械零碰到開關停止時顯示此設定數值
Y軸分子：Y軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
Y軸分母：Y軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
Z軸參考點：手動界面下，長按數字3鍵，將當前坐標清空并顯示為此設定數值，或回機械零碰到開關停止時顯示此設定數值
Z軸分子：Y軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
Z軸分母：Y軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
升速時間：電機升速時間，電機會以啟動速度運行經過設定的升速時間后，運行到設定的F值速度（單位：毫秒）
點動增量：手動狀態下，點動增量數值
X軸間隙：X軸反向間隙值（根據設備實際測量獲得）
Y軸間隙：Y軸反向間隙值（根據設備實際測量獲得）
Z軸間隙：Y軸反向間隙值（根據設備實際測量獲得）
開機X零啟動 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統優先運行回機械零動作
開機Y零啟動 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統優先運行回機械零動作
開機Z零啟動 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統優先運行回機械零動作
按確認鍵切換“禁止”或者“有效”
結束指令-暫停指令 顯示：20行指令可選擇隱藏或者顯示，如果選擇隱藏，則在程序編輯新建文件時，該指令不再顯示到界面中，此功能方便使用者使在用少數的編輯指令時的環境中使用，編輯時更加便捷清晰
注1：以下功能為特殊功能，需要登錄廠商密碼后方可顯示與設置，請使用時聯系供貨商
l 程序編輯 有效：選擇有效或者禁止，可以使用戶在程序編輯時對程序進行操作或者不允許操作（此功能需要進入用戶登陸后方可顯示設置）
l 程序文件 顯示：選擇顯示或者隱藏，可以使用戶在程序編輯時使程序顯示或者隱藏而看不到（此功能需要進入用戶登陸后方可顯示設置）
l 時間鎖機 禁止：選擇有效或者禁止，用戶管理→繼續按最下方對應鍵→F鍵，然后出現設置項
限制密碼（8位）、限制時間（小時）、剩余時間（小時，顯示已使用過的時間后準備鎖機的剩余時間）
2）速度參數
G0-X軸：X軸電機最高速，系統運行時，X軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行
G0-Y軸：Y軸電機最高速，系統運行時，Y軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行
G0-Z軸：Z軸電機最高速，系統運行時，Y軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行
啟動速度：:電機啟動時，會以此速度運行，在升速時間內運行至程序設定中的F值速度
手動高速：手動界面下高速時的速度
手動低速：手動界面下低速時的速度
回零高速：回機械零時的高速，回機械零時，首先以回零高速運行
回零低速：回機械零時的低速，回機械零時，首先以回零高速運行，碰到機械零開關后再以回零低速運行
回零模式：回機械零的兩種方式，經過開關，不過開關
說明：啟動速度、升速時間與升降曲線有關，自動計算產生一條S形曲線。實際升降速的參數設置與所用電機種類及廠家、電機的最高轉速、電機的啟動頻率、機械傳動的傳動比、機械的重量、機械的慣量、反向間隙的大小、機械傳動阻力、電機軸與絲杠軸的同軸度、傳動過程中的功率損失、驅動器的輸出功率、驅動器的狀態設置有關，注意要設置合理，否則將出現以下現象：
丟步：初速度過高/升速時間過短/G0過高
堵住：初速度過高/升速時間過短/G0過高
震動：初速度過高/升速時間過短
緩慢：初速度過低/升速時間過長
當使用步進電機時，升降速曲線應以不堵轉、不丟步為基準，通過改變啟動速度、G0速度、升速時間，使運動過程達到理想狀態（G0速度較高，升速時間較短），但應預留一定的安全量，以免由于長期使用而引起的機械阻力增加、電機扭矩下降、偶然阻力等原因而造成的堵轉、丟步等現象。
當使用伺服電機時，升降速曲線應以高效、無過沖為基準，通過改變初速度、G0速度、升速時間，使運動過程達到理想狀態
G0速度的確定
當使用步進電機時，G0速度應≤極限速度，如果最大實際加工速度遠遠小于極限速度，可將此值設為G0速度
當使用伺服電機時，G0速度應＜極限速度，即極限速度減去3%左右。
手動高速、手動低速的確定
手動高速、手動低速是手動狀態下操作的兩個基本速度
當使用步進電機時，手高速應≤極限速度
當使用伺服電機時，G0速度應＜極限速度，即極限速度減去3%左右
手動低速一般用于對刀，定位時使用，可根據需要自行確定
反向間隙
運動換向時，由于絲杠間隙、傳動鏈間隙、接觸剛性、彈性變形等原因，而出現反向間隙（反向時的前一段無實際運動）。一般應實測后確定。本系統采用漸補法，即運動過程中無停頓（單獨走反向間隙）現象。
3.5.2系統自檢
當系統出現故障時，可利用此功能進行必要的測試。進入此功能后自動進入輸入口狀態的測試。
1）實際輸入
數字序號01-14分別對應輸入口1-14，當對應輸入口信號線與24V地短接時，對應的位置變成“通”，否則為“斷”，通過此操作可以測試輸入信號是否正常
為提高輸入信號的可靠性，系統具有干擾過濾功能，信號需要保持2毫秒以上
沒有變化時，可能出現如下情況：
24V電源工作不正常
該輸入信號線連接不正常
該路輸入信號電路出現故障
2）實際輸出
數字序號01-08分別對應輸出口1-8
通過左右鍵改變選擇的輸出點，光標隨之移動。按確認鍵，對應位置由“斷”變成“通”，或由“通”變成“斷”，即此輸出口跟+24V之間DC24V電壓
當沒有變化時，可能為如下情況：
24V電源工作不正常
該輸入信號線連接不正常
對應繼電器不能正常工作
該路輸出信號電路出現故障
3.6 IO設置
為避免操作，無關人員不得修改此參數
3.6.1
按對應鍵進入IO設置，默認界面為系統輸入設置界面
系統輸入口功能列表
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功能名 |
解釋 |
使用方法 |
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X軸正限 |
X軸的正限位設定 |
需要設定輸入口功能時，移動光標至所在功能位置，通過“確認”將“禁止”切換成“有效”，
根據外部選擇的開關，來對應設定的“常開”或者“常閉”（開關按照常開接線，就選擇設定為“常開”），然后設定需要接線的輸入口，將“0”改變為已經接線的輸入口序號。
例：需要外接大按鈕來當做外部啟動功能
進入IO設置系統輸入，找到啟動，將禁止變成有效，外部開關按照常開接線，系統內，選擇常開，輸入口設定為1（1-14任意可選，但盡量不重復，除非特定需要），然后保存，外面接按鈕時就接輸入口1及24V地就可以了。
注：為了設備安全，限位及報警急停一般都設置為常閉。 |
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X軸負限 |
X軸的負限位設定 |
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Y軸正限 |
Y軸的正限位設定 |
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Y軸負限 |
Y軸的負限位設定 |
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Z軸正限 |
Z軸的正限位設定 |
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Z軸負限 |
Z軸的負限位設定 |
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報警輸入 |
報警信號的輸入設定 |
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急停輸入 |
急停信號的輸入設定 |
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X軸零點 |
X軸零點開關的設定 |
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Y軸零點 |
Y軸零點開關的設定 |
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Z軸零點 |
Z軸零點開關的設定 |
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外部啟動 |
外部開關啟動功能的設定 |
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外部暫停 |
外部開關暫停功能的設定 |
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升速輸入 |
外部開關速度倍率升速按鈕設定 |
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降速輸入 |
外部開關速度倍率降速按鈕設定 |
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輸出口1-8 |
輸出口1直接被外部輸入口控制 |
3.6.2 IO設置界面，按對應鍵進入手動輸入設置
手動輸入口功能列表
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功能名 |
解釋 |
使用方法 |
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手動X正 |
X軸正轉外部手動信號 |
所有功能在手動界面及自動界面（程序未啟動時有效），設置方法同系統輸入設置一樣，選擇有效，常開或者常閉，然后選擇接線的對應輸入口 |
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手動X負 |
X軸反轉外部手動信號 |
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X軸回零 |
X軸回機械零外部手動信號 |
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手動Y正 |
Y軸正轉外部手動信號 |
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手動Y負 |
Y軸反轉外部手動信號 |
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Y軸回零 |
Y軸回機械零外部手動信號 |
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手動Z正 |
Z軸正轉外部手動信號 |
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手動Z負 |
Z軸反轉外部手動信號 |
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Z零回零 |
Z軸回機械零外部手動信號 |
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回程序零 |
各軸回程序零點外部手動信號 |
4.系統指令及編程
4.1.1編程概念及說明
1.進給：用指定的速度使刀具運動切削工件稱為進給，進給速度用數值指定。例：讓刀具以200mm/min的速度切削，指令為：F200
2.程序和指令：數控加工每一步動作，都是按規定程序進行的，每一個加工程序段由若干個程序字組成
3.反向間隙：指某一軸改變方向時所引起的空程誤差，其大小與絲杠螺母間隙、傳動鏈的間隙、機床的剛性等有關。使用時應設法從機械上消除此間隙，否則即使設置了此參數，在某些條件下，還會造成加工不理想
4.速度倍率：對當前設定的F速度進行改變，即乘以速度倍率。一般在調試過程中實驗最佳的加工速度，試驗完成后應將相應的F速度值改為實際的最佳速度，即正常加工時，速度倍率處于100%的位置
5.行號和標號：標號和行號（行號自動產生）不同，當循環或跳轉時，需要給定跳轉到的目的標號（非行號），相應的入口處應給定標號，且與跳轉指令后的目的標號相同。行號是自動產生的序列號，標號是特指的程序行，且只有跳轉入口處需要制定標號，非入口程序段不需要制定標號。
不同的程序行的標號不能相同（0除外）
4.1.2程序字列表
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程序字 |
解釋 |
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標號 |
跳轉或循環時被搜索的標記，也就是當前行的另一個標記名字，不使用時不填 |
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X |
X軸增量或絕對坐標 |
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Y |
Y軸增量或絕對坐標 |
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Z |
Z軸增量或絕對坐標 |
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C |
C軸增量或絕對坐標 |
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F |
指定進給速度 |
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R |
圓弧指令的半徑值，≤180°R為正值，＞180°＜360°R為負值 |
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時間 |
延時指令中，延時的時間 |
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條件 |
判斷指令中，需要判斷的外部輸入口條件 通或者斷，然后進行設定的跳轉動作 |
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目的標號 |
判斷指令中，根據判斷的條件，然后跳轉到制定的標號位置 |
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狀態 |
輸出指令中，給定輸出口的動作狀態 通或者斷 |
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方向 |
回機械零中，設定的回零方向 正或者負 |
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選軸 |
回機械零中，設定的回零軸，單軸默認為X |
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子程序名 |
編寫子程序時，需要制定一個可以用作調用的名字，填寫數字，然后不能重復 |
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輸入口 |
速度模式下，需要檢測的輸入口 1-7, |
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設定的值 |
工件置數指令中，工件置數的起點數值 |
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計數方向 |
工件計數指令中，計數的方向 加或者減 |
4.2指令
為便于使用，本控制采用漢字命令選擇方式，通過“指令上翻”、“指令下翻”鍵循環選擇操作指令，為避免程序字符號的輸入，各指令采用固定程序格式，提示輸入相應的程序數據。對于不輸入的數據可不修改，本系統最大程序行數480行。
4.2.1結束
結束程序的執行，當出現不能識別的指令，也當做“結束”指令
參數：無
4.2.2快速運動
本指令可實現快速直線插補到相對位置，當有位移時，系統以G0速度×速度倍率從當前點運動到所給的相對坐標位置
此運動收到速度倍率的影響
參數：X（X向相對坐標），Y（Y向相對坐標），Z（Z向相對坐標）
4.2.3相對運動
直線插補，走相對坐標，沿直線以F速度×倍率運動
此運動受速度倍率的影響，與當前F速度直接相關
參數：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），Z（Z向運動增量），F（運動速度）
4.2.4絕對運動
直線插補，走絕對坐標，沿直線以F速度×速度倍率從當前點運動
此運動受速度倍率的影響，與當前F速度直接相關
參數：X（X向絕對坐標），Y（Y向絕對坐標），Z（Z向絕對坐標），F（運動速度）
4.2.5順圓運動
順圓插補，沿順時針方向以F速度×速度倍率運動給定的增量值，只有X,Y軸實現圓弧插補。
此運動受速度倍率的影響，且與當前F速度有關
參數：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），R(圓心坐標，圓弧為優弧即大于0度小于等于180度的圓弧時R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時R為負值)，F（運動速度）
示例：
左圖：相對 X 10.000 Y 0
順圓 X 10.000 Y-10.000 R-10
右圖：相對 X 10.000 Y 0
順圓 X 6.000 Y-18.000 R-10
4.2.6逆圓
逆圓插補，沿逆時針方向以F速度×速度倍率運動給定的增量值，只有X,Y軸實現圓弧插補。
此運動受速度倍率的影響，且與當前F速度有關
參數：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），R(圓心坐標，圓弧為優弧即大于0度小于等于180度的圓弧時R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時R為負值)，F（運動速度）
示例：
左圖：相對 X 10.000 Y 0
逆圓 X 10.000 Y 10.000 R-10
右圖：相對 X 10.000 Y 0
逆圓 X 6.000 Y 18.000 R-10
4.2.7設定坐標
設定當前位置為新坐標點
參數：X（X軸的坐標），Y（Y軸的坐標），Z（Z軸的坐標）
4.2.8延時
延時相應時間，最小單位是0.001秒
參數：延時時間（填寫需要延時等待的時間）
4.2.9絕對跳轉
執行到本行時跳轉到制定標號（非行號）處
參數：目的標號，跳轉到行號與該目的標號一樣的程序行位置（非行號）
4.2.10判斷跳轉
執行到本行時，檢測本行設定輸入口的狀態進行判斷，符合條件跳轉到制定標號（非行號）位置，不符合條件自動執行下一行指令
參數：輸入口號（1-14輸入口可選），條件（用作判斷的條件 通或者斷），目的標號（需要跳轉到標號相同的指令處，非行號）
4.2.11循環
轉移到制定的標號處執行，并且執行N-1次
參數：循環次數（需要再循環的次數），目的標號（需要跳轉到標號相同的指令處，非行號）
4.2.12輸出
設置輸出口的狀態
參數：輸出口號（1-8輸出口可設定），狀態（通或者斷）
4.2.13回機械零
根據設定的軸與回零方向進行回機械零動作
參數：選定的軸（單軸默認為X，多軸X/Y/Z/C可通過確認選擇），回零方向（回零的方向正負可設置）
4.2.14子程調用
調用子程序指令，子程序內容放在主程序后面，并且需要用結束指令分開
參數：子程序名（調用設定好名字的子程序）
4.2.15子程開始
主程序在調用子程序時，結束指令后面需要編寫子程序的內容，子程序的開頭和結尾需要兩個單獨的指令組合，該指令為子程序內容的開頭，然后后面編寫需要執行的子程序動作
參數：子程序名（用來被選擇調用而設置的名字）
4.2.16子程結束
主程序調在用子程序時，結束指令后面需要編寫子程序的內容，子程序的頭尾需要兩個單獨的指令組合，此指令為子程序內容的結尾，在編寫完需要執行的子程序動作后，加上該指令，來組成一段完整的子程序
參數：無
注：子程序編寫的時候頭尾指令必須存在，否則無效
4.2.17速度模式
速度模式，可以讓各軸以不同的速度同時運行，沒有指定具體的位置值，通過輸入口的狀態與條件進行判斷，然后選擇停止，并執行下一行
參數：X(X軸速度)，Y（Y軸速度），Z（Z軸速度），輸入口（進行判斷的輸入口1-14），條件（用作判斷的狀態）
4.2.18工件置數
執行該指令時，主界面和手動界面上的工件計數會清空原有數據，顯示成該設定值
參數：設定的值（用于加工是的起始工件數量）
4.2.19工件計數
執行一次該指令時，主界面和手動界面上工件計數位置的數據會選擇加1或者減1
參數：計數方向（執行時通過程序中設定加或者減，來對當前計數界面進行加或者減，運動到該指令執行一次，數據就加或者減1次）
4.2.20暫停
執行到該指令時，通過檢測設定的輸入口狀態進行暫停判斷，符合條件暫停在當前狀態，不符合條件時，跳轉到與目的標號一致的標號處，如果目的標號為0，則自動往下一行執行
參數：輸入口號（用來檢測用設定的輸入口1-14可選），條件（用來進行判斷對比的條件，通或斷可選），目的標號（檢測條件不符合時，程序跳轉至于標號相同的程序行處，如果此處填寫為0，則自動向下一行執行）
，執行一行指令。例如當前文件程序為10條指令時，當單步模式有效時， 摁下
后程序中會執行第一條指， 第二次摁下
后執行第二條指令依此類推。
