圓形點(diǎn)膠機(jī)說(shuō)明書
控制器指令速查表
1.安全須知
使用本點(diǎn)膠機(jī)前，請(qǐng)您仔細(xì)閱讀本手冊(cè)后再進(jìn)行相關(guān)的操作。
仔細(xì)閱讀本操作說(shuō)明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護(hù)措施。如果用戶有其他需求，請(qǐng)與本公司聯(lián)系。
工作環(huán)境及防護(hù)：
1.控制系統(tǒng)的工作溫度為0-40℃，當(dāng)超出此環(huán)境溫度時(shí)系統(tǒng)可能會(huì)出現(xiàn)工作不正常甚至死機(jī)等現(xiàn)象。溫度過低時(shí)，液晶顯示器將出現(xiàn)不正常的情況。
2.相對(duì)濕度應(yīng)控制在0-85%。
3.在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時(shí)，必須采取特殊的防護(hù)措施。
4.防止灰塵、粉塵、金屬等雜物進(jìn)入控制系統(tǒng)
5.應(yīng)防護(hù)好控制系統(tǒng)的液晶屏幕（易碎品）：使其原理尖銳物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當(dāng)屏幕有灰塵需要清潔時(shí)，應(yīng)用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。
系統(tǒng)的操作：
系統(tǒng)操作時(shí)需按壓相應(yīng)的操作按鍵，在按壓按鍵時(shí),需要食指或中指的指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。
初次進(jìn)行操作的操作者，應(yīng)在了解相應(yīng)功能的正確使用方法后，方可進(jìn)行相應(yīng)的操作，對(duì)于不熟悉的功能或參數(shù)，嚴(yán)禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。
系統(tǒng)的檢修：
當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)不正常的情況，需檢修相應(yīng)的連接或插座連接處時(shí)，應(yīng)先切斷系統(tǒng)電源。再進(jìn)行必要的檢修。
未進(jìn)行嚴(yán)格操作的技術(shù)人員或未得到本公司授權(quán)的單位或者個(gè)人，不能打開控制系統(tǒng)進(jìn)行維修操作，否則后果自負(fù)。
系統(tǒng)保修說(shuō)明：
保修期：本產(chǎn)品自出廠之日起十二個(gè)月內(nèi)。
保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情況下所發(fā)生的故障。
保修期內(nèi)：保修范圍以外的故障為收費(fèi)服務(wù)。
保修期外：所有的故障均為收費(fèi)服務(wù)。
以下情況不在保修范圍內(nèi)：
任何違反使用要求的人為故障或意外故障，尤其電壓接反接錯(cuò)
帶電插拔系統(tǒng)連接插座而造成的損壞
自然災(zāi)害等原因?qū)е碌膿p壞
未經(jīng)許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞
其他事項(xiàng)：本說(shuō)明書如有與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準(zhǔn)
2.概述
本公司最新研制的運(yùn)動(dòng)控制器采用高性能32位CPU，驅(qū)動(dòng)裝置采用細(xì)分步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)，配備液晶顯示器，全封閉觸摸操作鍵盤，系統(tǒng)具有高可靠性，高精度，噪音小，操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。
2.1主要功能
自動(dòng)：自動(dòng)運(yùn)行、空運(yùn)行、單步運(yùn)行
手動(dòng)：電機(jī)正反轉(zhuǎn)、回程序零、回機(jī)械零、輸出控制
程序：程序的編輯，讀入、刪除、保存
參數(shù)：系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)自檢、IO設(shè)置、用戶及廠商密碼管理等
外部手動(dòng)：控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，啟動(dòng)、暫停、報(bào)警、急停等
指令豐富：20條控制指令
USB：可以直接用USB線對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行供電，方便開機(jī)畫面及程序的傳輸，學(xué)習(xí)與操作
隔離IO口：帶有與系統(tǒng)隔離的輸入輸出口，輸出口能力最大可到1A
背面直接出端子接口：減少轉(zhuǎn)接板，背面端子可以直接接線，清晰方便并且節(jié)省成本
2.2系統(tǒng)組成
控制系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：
l 高性能、高速度32位
l 液晶顯示器（分辨率：192×64）
l 專用運(yùn)動(dòng)控制芯片（信號(hào)輸出為：5V 脈沖+方向）
l 輸入/輸出（14路光電隔離24V輸入，8路光電隔離24V輸出，單通道額定500mA）
l 最大程序行480行
l 觸點(diǎn)按鍵陣列（28鍵）
2.3技術(shù)指標(biāo)
l 最小數(shù)據(jù)單位：0.001mm
l 最大數(shù)據(jù)尺寸：±99999.999mm
l 快速運(yùn)動(dòng)限速：9000mm/min（當(dāng)脈沖當(dāng)量為0.001mm時(shí)）
l 最高加工速度限速：9000mm/min（當(dāng)脈沖當(dāng)量為0.001mm時(shí)）
l 最高脈沖輸出頻率：150KHz
l 控制軸數(shù)：1-4軸（X,Y,Z,C）
l 聯(lián)動(dòng)軸數(shù)：X,Y,Z,C軸可做直線插補(bǔ)，X,Y可做圓弧插補(bǔ)
l 電子齒輪：分子:1-99999,分母：1-99999
l 系統(tǒng)主要功能：自動(dòng)、手動(dòng)、程序、參數(shù)、自檢、設(shè)置等
2.4外觀及面板
l 外形尺寸：長(zhǎng)×寬×厚 172×94×48mm
l 嵌入口尺寸：長(zhǎng)×寬 162×84mm，前面板厚4mm
3.操作說(shuō)明
外觀
按鍵定義
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按鍵 |
解釋 |
備注 |
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復(fù)用鍵，用于選擇相對(duì)應(yīng)的功能鍵進(jìn)行操作 |
多功能鍵 |
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數(shù)字鍵1、2、3、6編輯時(shí)為數(shù)字鍵，手動(dòng)界面下，長(zhǎng)按1、2、3、6鍵，可將對(duì)應(yīng)的X/Y/Z/C軸坐標(biāo)清空為各軸參考點(diǎn)數(shù)據(jù)，各軸參考點(diǎn)數(shù)據(jù)默認(rèn)為0，可在參數(shù)-系統(tǒng)-控制界面下設(shè)置 |
多功能鍵 |
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數(shù)字鍵7，手動(dòng)界面下，為Z軸正轉(zhuǎn)方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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數(shù)字鍵9，手動(dòng)界面下，為C軸正轉(zhuǎn)方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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編輯時(shí)，用于填寫負(fù)數(shù)；手動(dòng)界面下，為Z軸負(fù)轉(zhuǎn)方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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編輯時(shí)，用于填寫數(shù)據(jù)小數(shù)點(diǎn)；手動(dòng)界面下，為C軸負(fù)轉(zhuǎn)方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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數(shù)字鍵0，手動(dòng)界面下，長(zhǎng)按0，可將界面上工件計(jì)數(shù)清零 |
多功能鍵 |
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在程序編輯界面下，長(zhǎng)按F鍵，可將當(dāng)前程序清空，新建一個(gè)不帶文件名的程序。在手動(dòng)界面下，按下F鍵，可用數(shù)字按鍵1-8控制輸出口1-8的通斷 |
多功能鍵 |
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自動(dòng)、手動(dòng)界面下，用于增加或者減少當(dāng)前速度F值的倍率；其余界面下用于上下頁(yè)面的翻頁(yè) |
多功能鍵 |
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在部分界面下，選中數(shù)據(jù)或文件，根據(jù)提示進(jìn)行的確認(rèn)或者刪除 |
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在進(jìn)入幾級(jí)頁(yè)面后，用于返回上一界面 |
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手動(dòng)自動(dòng)界面下，為X軸正反轉(zhuǎn)的控制按鍵，回零模式下，可控制電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)回零
其余界面下用于填寫數(shù)據(jù)的光標(biāo)移動(dòng)，移動(dòng)到某個(gè)位置便可修改當(dāng)前位置數(shù)據(jù) |
多功能鍵 |
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手動(dòng)自動(dòng)界面下，為Y軸正反轉(zhuǎn)的控制按鍵，
其余界面下用于填寫數(shù)據(jù)的光標(biāo)移動(dòng)，移動(dòng)到某個(gè)位置便可修改當(dāng)前位置數(shù)據(jù) |
多功能鍵 |
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用戶程序的啟動(dòng)暫停，啟動(dòng)鍵僅自動(dòng)界面下有效，暫停鍵任何運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下都有效，停下當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軸 |
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3.1開機(jī)畫面
控制系統(tǒng)通電后進(jìn)入主界面（以CM35L-30為例）
此時(shí)可通過控制器面板左側(cè)的空白按鍵選擇相對(duì)應(yīng)位置的功能進(jìn)行選擇切換操作
3.2手動(dòng)操作
在主界面下進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)
手動(dòng)高速：手動(dòng)高低速切換，正顯時(shí)以低速運(yùn)動(dòng)，光標(biāo)反顯時(shí)為高速運(yùn)動(dòng)，主界面-參數(shù)設(shè)置-系統(tǒng)參數(shù)-速度參數(shù)中可設(shè)置
點(diǎn)動(dòng)操作：進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)，以設(shè)定值為步長(zhǎng)，按一次方向鍵運(yùn)動(dòng)一次，主界面-參數(shù)設(shè)置-系統(tǒng)參數(shù)-控制參數(shù)中可設(shè)置
回程序零：返回坐標(biāo)零點(diǎn)，例如:當(dāng)前坐標(biāo)為X 02647.000 Y 06783.000 Z 00389.000按此按鍵后，將立即按最高速度返回參考點(diǎn) , X 00000.000 Y 00000.000 Z 00000.000
回機(jī)械零：手動(dòng)返回機(jī)械零點(diǎn)，（注：回機(jī)械零 光標(biāo)閃動(dòng)時(shí)，需要再繼續(xù)按某個(gè)軸的某個(gè)方向）例如摁下
電機(jī)會(huì)以零點(diǎn)的速度往X軸正坐標(biāo)的方向?qū)ふ覚C(jī)械零點(diǎn)開關(guān)。假如摁下了
電機(jī)會(huì)以零點(diǎn)的速度往Y軸負(fù)坐標(biāo)的方向?qū)ふ覚C(jī)械開關(guān)
。
3.3自動(dòng)執(zhí)行
在主界面進(jìn)入自動(dòng)執(zhí)行界面 如下圖
自動(dòng)界面下，按
，程序開始運(yùn)行，運(yùn)行的文件為最后一次打開的程序文件，運(yùn)行程序時(shí)候會(huì)提示當(dāng)前運(yùn)行文件名稱 例如文件- - - -n000 運(yùn)行程序時(shí)候可以隨時(shí)摁
按鍵暫停程序
單步模式：當(dāng)單步模式為正顯示時(shí)加工文件啟動(dòng)程序后連續(xù)運(yùn)行程序，光標(biāo)反顯時(shí)為單步運(yùn)行，按一次
，執(zhí)行一行指令。例如當(dāng)前文件程序?yàn)?/FONT>10條指令時(shí)，當(dāng)單步模式有效時(shí)， 摁下
后程序中會(huì)執(zhí)行第一條指， 第二次摁下
后執(zhí)行第二條指令依此類推。
終止程序：程序運(yùn)行時(shí)按下此按鈕，程序運(yùn)行終止，并跳到程序第一行。
3.4程序管理
主界面下進(jìn)入程序管理菜單 如下圖：
程序編輯：進(jìn)入程序輸入或修改或者新建文件（長(zhǎng)按F鍵新建文件）
程序讀入：讀入系統(tǒng)中保存的加工程序 需要加入要保存多少條加工程序
刪除程序：通過確認(rèn)鍵刪除光標(biāo)所在位置的程序文件
程序保存：程序編輯完成后，按一次“退出”鍵，然后選擇將當(dāng)前加工程序保存或另存
3.4.1屏幕顯示說(shuō)明
第一行從左至右分別為：
n：當(dāng)前行號(hào)（001-480）
相對(duì)運(yùn)動(dòng)：指令名稱，控制指令共有20個(gè)控制指令（詳見第四章）
文件----:當(dāng)前程序文件的名稱(為----時(shí)，表示新建文件，還未設(shè)置文件名)
第二、三、四行顯示的內(nèi)容如下（不同的指令顯示不同的文字與數(shù)據(jù)）：
標(biāo)號(hào)：用作當(dāng)前程序行的一個(gè)標(biāo)記，只有在循環(huán)和跳轉(zhuǎn)時(shí)才可用得到且不能重復(fù)數(shù)字（0-99999），正常時(shí)默認(rèn)為0，不需要循環(huán)或者跳轉(zhuǎn)時(shí)不需要填寫
F：運(yùn)動(dòng)速度值，對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)，順圓運(yùn)動(dòng)及逆圓運(yùn)動(dòng)有效
X，Y，Z:運(yùn)動(dòng)指令時(shí)的坐標(biāo)或者增量值
3.4.2編輯狀態(tài)下操作的按鍵說(shuō)明
指令上翻：當(dāng)光標(biāo)位于指令名位置時(shí)，循環(huán)向前選擇不同的指令
指令下翻：當(dāng)光標(biāo)位于指令名位置時(shí)，循環(huán)向后選擇不同的指令
插入一行：在當(dāng)前程序行再插入一行結(jié)束指令，使用者根據(jù)需要再改變成需要的控制指令
刪除一行：將當(dāng)前程序行刪除
上頁(yè)：向前翻一個(gè)程序行
下頁(yè)：向后翻一個(gè)程序行
3.4.3程序讀入
進(jìn)入此功能后，屏幕顯示20個(gè)用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按確認(rèn)鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。
注：顯示“----”時(shí)，當(dāng)前位置無(wú)程序
3.4.4刪除程序
進(jìn)入此功能后，屏幕顯示20個(gè)用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按確認(rèn)鍵，則該程序被刪除。
3.4.5程序保存
如果修改有誤，可用“讀入”重新讀入程序而放棄修改
如果需保存當(dāng)前的修改，用“保存”功能（如果程序行較多可能存儲(chǔ)的時(shí)間較長(zhǎng)）
注：程序名相同時(shí)提示為保存，程序名不同時(shí)提示為另存
3.5參數(shù)設(shè)置
在主界面下進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置菜單
系統(tǒng)參數(shù)：進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能，包含控制參數(shù)、速度參數(shù)等功能
系統(tǒng)自檢：進(jìn)入系統(tǒng)自檢功能，包含實(shí)際輸入、實(shí)際輸出自檢功能
IO設(shè)置：進(jìn)入I/O設(shè)置功能，包含系統(tǒng)輸入、手動(dòng)輸入等功能
用戶管理：進(jìn)入用戶管理及廠商管理，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行更高的權(quán)限設(shè)置
注：需要設(shè)置任何參數(shù)時(shí)，需要進(jìn)入用戶管理，然后登陸用戶密碼或者廠商密碼，用戶密碼登陸后，可以設(shè)置用戶級(jí)使用參數(shù)，廠商密碼登陸后，可以設(shè)置廠商級(jí)使用參數(shù)，用戶密碼出場(chǎng)默認(rèn)為：123456，可以根據(jù)界面提示進(jìn)行修改，廠商密碼暫不告知用戶。
3.5.1系統(tǒng)參數(shù)
選“系統(tǒng)參數(shù)”進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)菜單
控制參數(shù)：控制類參數(shù)設(shè)置區(qū)
速度參數(shù)：速度類參數(shù)設(shè)置區(qū)
出廠值：用于恢復(fù)出廠值
參數(shù)保存：保存當(dāng)前參數(shù)
1）控制參數(shù)
X軸參考點(diǎn)：手動(dòng)界面下，長(zhǎng)按數(shù)字1鍵，將當(dāng)前坐標(biāo)清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機(jī)械零碰到開關(guān)停止時(shí)顯示此設(shè)定數(shù)值
X軸分子：X軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
X軸分母：X軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
Y軸參考點(diǎn)：手動(dòng)界面下，長(zhǎng)按數(shù)字2鍵，將當(dāng)前坐標(biāo)清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機(jī)械零碰到開關(guān)停止時(shí)顯示此設(shè)定數(shù)值
Y軸分子：Y軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
Y軸分母：Y軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
Z軸參考點(diǎn)：手動(dòng)界面下，長(zhǎng)按數(shù)字3鍵，將當(dāng)前坐標(biāo)清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機(jī)械零碰到開關(guān)停止時(shí)顯示此設(shè)定數(shù)值
Z軸分子：Y軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
Z軸分母：Y軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
升速時(shí)間：電機(jī)升速時(shí)間，電機(jī)會(huì)以啟動(dòng)速度運(yùn)行經(jīng)過設(shè)定的升速時(shí)間后，運(yùn)行到設(shè)定的F值速度（單位：毫秒）
點(diǎn)動(dòng)增量：手動(dòng)狀態(tài)下，點(diǎn)動(dòng)增量數(shù)值
X軸間隙：X軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實(shí)際測(cè)量獲得）
Y軸間隙：Y軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實(shí)際測(cè)量獲得）
Z軸間隙：Y軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實(shí)際測(cè)量獲得）
開機(jī)X零啟動(dòng) 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機(jī)時(shí)系統(tǒng)優(yōu)先運(yùn)行回機(jī)械零動(dòng)作
開機(jī)Y零啟動(dòng) 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機(jī)時(shí)系統(tǒng)優(yōu)先運(yùn)行回機(jī)械零動(dòng)作
開機(jī)Z零啟動(dòng) 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機(jī)時(shí)系統(tǒng)優(yōu)先運(yùn)行回機(jī)械零動(dòng)作
按確認(rèn)鍵切換“禁止”或者“有效”
結(jié)束指令-暫停指令 顯示：20行指令可選擇隱藏或者顯示，如果選擇隱藏，則在程序編輯新建文件時(shí)，該指令不再顯示到界面中，此功能方便使用者使在用少數(shù)的編輯指令時(shí)的環(huán)境中使用，編輯時(shí)更加便捷清晰
注1：以下功能為特殊功能，需要登錄廠商密碼后方可顯示與設(shè)置，請(qǐng)使用時(shí)聯(lián)系供貨商
l 程序編輯 有效：選擇有效或者禁止，可以使用戶在程序編輯時(shí)對(duì)程序進(jìn)行操作或者不允許操作（此功能需要進(jìn)入用戶登陸后方可顯示設(shè)置）
l 程序文件 顯示：選擇顯示或者隱藏，可以使用戶在程序編輯時(shí)使程序顯示或者隱藏而看不到（此功能需要進(jìn)入用戶登陸后方可顯示設(shè)置）
l 時(shí)間鎖機(jī) 禁止：選擇有效或者禁止，用戶管理→繼續(xù)按最下方對(duì)應(yīng)鍵→F鍵，然后出現(xiàn)設(shè)置項(xiàng)
限制密碼（8位）、限制時(shí)間（小時(shí)）、剩余時(shí)間（小時(shí)，顯示已使用過的時(shí)間后準(zhǔn)備鎖機(jī)的剩余時(shí)間）
2）速度參數(shù)
G0-X軸：X軸電機(jī)最高速，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，X軸填寫的任何速度都不會(huì)超過此速度運(yùn)行
G0-Y軸：Y軸電機(jī)最高速，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，Y軸填寫的任何速度都不會(huì)超過此速度運(yùn)行
G0-Z軸：Z軸電機(jī)最高速，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，Y軸填寫的任何速度都不會(huì)超過此速度運(yùn)行
啟動(dòng)速度：:電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，會(huì)以此速度運(yùn)行，在升速時(shí)間內(nèi)運(yùn)行至程序設(shè)定中的F值速度
手動(dòng)高速：手動(dòng)界面下高速時(shí)的速度
手動(dòng)低速：手動(dòng)界面下低速時(shí)的速度
回零高速：回機(jī)械零時(shí)的高速，回機(jī)械零時(shí)，首先以回零高速運(yùn)行
回零低速：回機(jī)械零時(shí)的低速，回機(jī)械零時(shí)，首先以回零高速運(yùn)行，碰到機(jī)械零開關(guān)后再以回零低速運(yùn)行
回零模式：回機(jī)械零的兩種方式，經(jīng)過開關(guān)，不過開關(guān)
說(shuō)明：?jiǎn)?dòng)速度、升速時(shí)間與升降曲線有關(guān)，自動(dòng)計(jì)算產(chǎn)生一條S形曲線。實(shí)際升降速的參數(shù)設(shè)置與所用電機(jī)種類及廠家、電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速、電機(jī)的啟動(dòng)頻率、機(jī)械傳動(dòng)的傳動(dòng)比、機(jī)械的重量、機(jī)械的慣量、反向間隙的大小、機(jī)械傳動(dòng)阻力、電機(jī)軸與絲杠軸的同軸度、傳動(dòng)過程中的功率損失、驅(qū)動(dòng)器的輸出功率、驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)設(shè)置有關(guān)，注意要設(shè)置合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象：
丟步：初速度過高/升速時(shí)間過短/G0過高
堵住：初速度過高/升速時(shí)間過短/G0過高
震動(dòng)：初速度過高/升速時(shí)間過短
緩慢：初速度過低/升速時(shí)間過長(zhǎng)
當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，升降速曲線應(yīng)以不堵轉(zhuǎn)、不丟步為基準(zhǔn)，通過改變啟動(dòng)速度、G0速度、升速時(shí)間，使運(yùn)動(dòng)過程達(dá)到理想狀態(tài)（G0速度較高，升速時(shí)間較短），但應(yīng)預(yù)留一定的安全量，以免由于長(zhǎng)期使用而引起的機(jī)械阻力增加、電機(jī)扭矩下降、偶然阻力等原因而造成的堵轉(zhuǎn)、丟步等現(xiàn)象。
當(dāng)使用伺服電機(jī)時(shí)，升降速曲線應(yīng)以高效、無(wú)過沖為基準(zhǔn)，通過改變初速度、G0速度、升速時(shí)間，使運(yùn)動(dòng)過程達(dá)到理想狀態(tài)
G0速度的確定
當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，G0速度應(yīng)≤極限速度，如果最大實(shí)際加工速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于極限速度，可將此值設(shè)為G0速度
當(dāng)使用伺服電機(jī)時(shí)，G0速度應(yīng)＜極限速度，即極限速度減去3%左右。
手動(dòng)高速、手動(dòng)低速的確定
手動(dòng)高速、手動(dòng)低速是手動(dòng)狀態(tài)下操作的兩個(gè)基本速度
當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，手高速應(yīng)≤極限速度
當(dāng)使用伺服電機(jī)時(shí)，G0速度應(yīng)＜極限速度，即極限速度減去3%左右
手動(dòng)低速一般用于對(duì)刀，定位時(shí)使用，可根據(jù)需要自行確定
反向間隙
運(yùn)動(dòng)換向時(shí)，由于絲杠間隙、傳動(dòng)鏈間隙、接觸剛性、彈性變形等原因，而出現(xiàn)反向間隙（反向時(shí)的前一段無(wú)實(shí)際運(yùn)動(dòng)）。一般應(yīng)實(shí)測(cè)后確定。本系統(tǒng)采用漸補(bǔ)法，即運(yùn)動(dòng)過程中無(wú)停頓（單獨(dú)走反向間隙）現(xiàn)象。
3.5.2系統(tǒng)自檢
當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，可利用此功能進(jìn)行必要的測(cè)試。進(jìn)入此功能后自動(dòng)進(jìn)入輸入口狀態(tài)的測(cè)試。
1）實(shí)際輸入
數(shù)字序號(hào)01-14分別對(duì)應(yīng)輸入口1-14，當(dāng)對(duì)應(yīng)輸入口信號(hào)線與24V地短接時(shí)，對(duì)應(yīng)的位置變成“通”，否則為“斷”，通過此操作可以測(cè)試輸入信號(hào)是否正常
為提高輸入信號(hào)的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號(hào)需要保持2毫秒以上
沒有變化時(shí)，可能出現(xiàn)如下情況：
24V電源工作不正常
該輸入信號(hào)線連接不正常
該路輸入信號(hào)電路出現(xiàn)故障
2）實(shí)際輸出
數(shù)字序號(hào)01-08分別對(duì)應(yīng)輸出口1-8
通過左右鍵改變選擇的輸出點(diǎn)，光標(biāo)隨之移動(dòng)。按確認(rèn)鍵，對(duì)應(yīng)位置由“斷”變成“通”，或由“通”變成“斷”，即此輸出口跟+24V之間DC24V電壓
當(dāng)沒有變化時(shí)，可能為如下情況：
24V電源工作不正常
該輸入信號(hào)線連接不正常
對(duì)應(yīng)繼電器不能正常工作
該路輸出信號(hào)電路出現(xiàn)故障
3.6 IO設(shè)置
為避免操作，無(wú)關(guān)人員不得修改此參數(shù)
3.6.1
按對(duì)應(yīng)鍵進(jìn)入IO設(shè)置，默認(rèn)界面為系統(tǒng)輸入設(shè)置界面
系統(tǒng)輸入口功能列表
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功能名 |
解釋 |
使用方法 |
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X軸正限 |
X軸的正限位設(shè)定 |
需要設(shè)定輸入口功能時(shí)，移動(dòng)光標(biāo)至所在功能位置，通過“確認(rèn)”將“禁止”切換成“有效”，
根據(jù)外部選擇的開關(guān)，來(lái)對(duì)應(yīng)設(shè)定的“常開”或者“常閉”（開關(guān)按照常開接線，就選擇設(shè)定為“常開”），然后設(shè)定需要接線的輸入口，將“0”改變?yōu)橐呀?jīng)接線的輸入口序號(hào)。
例：需要外接大按鈕來(lái)當(dāng)做外部啟動(dòng)功能
進(jìn)入IO設(shè)置系統(tǒng)輸入，找到啟動(dòng)，將禁止變成有效，外部開關(guān)按照常開接線，系統(tǒng)內(nèi)，選擇常開，輸入口設(shè)定為1（1-14任意可選，但盡量不重復(fù)，除非特定需要），然后保存，外面接按鈕時(shí)就接輸入口1及24V地就可以了。
注：為了設(shè)備安全，限位及報(bào)警急停一般都設(shè)置為常閉。 |
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X軸負(fù)限 |
X軸的負(fù)限位設(shè)定 |
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Y軸正限 |
Y軸的正限位設(shè)定 |
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Y軸負(fù)限 |
Y軸的負(fù)限位設(shè)定 |
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Z軸正限 |
Z軸的正限位設(shè)定 |
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Z軸負(fù)限 |
Z軸的負(fù)限位設(shè)定 |
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報(bào)警輸入 |
報(bào)警信號(hào)的輸入設(shè)定 |
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急停輸入 |
急停信號(hào)的輸入設(shè)定 |
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X軸零點(diǎn) |
X軸零點(diǎn)開關(guān)的設(shè)定 |
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Y軸零點(diǎn) |
Y軸零點(diǎn)開關(guān)的設(shè)定 |
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Z軸零點(diǎn) |
Z軸零點(diǎn)開關(guān)的設(shè)定 |
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外部啟動(dòng) |
外部開關(guān)啟動(dòng)功能的設(shè)定 |
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外部暫停 |
外部開關(guān)暫停功能的設(shè)定 |
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升速輸入 |
外部開關(guān)速度倍率升速按鈕設(shè)定 |
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降速輸入 |
外部開關(guān)速度倍率降速按鈕設(shè)定 |
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輸出口1-8 |
輸出口1直接被外部輸入口控制 |
3.6.2 IO設(shè)置界面，按對(duì)應(yīng)鍵進(jìn)入手動(dòng)輸入設(shè)置
手動(dòng)輸入口功能列表
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功能名 |
解釋 |
使用方法 |
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手動(dòng)X正 |
X軸正轉(zhuǎn)外部手動(dòng)信號(hào) |
所有功能在手動(dòng)界面及自動(dòng)界面（程序未啟動(dòng)時(shí)有效），設(shè)置方法同系統(tǒng)輸入設(shè)置一樣，選擇有效，常開或者常閉，然后選擇接線的對(duì)應(yīng)輸入口 |
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手動(dòng)X負(fù) |
X軸反轉(zhuǎn)外部手動(dòng)信號(hào) |
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X軸回零 |
X軸回機(jī)械零外部手動(dòng)信號(hào) |
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手動(dòng)Y正 |
Y軸正轉(zhuǎn)外部手動(dòng)信號(hào) |
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手動(dòng)Y負(fù) |
Y軸反轉(zhuǎn)外部手動(dòng)信號(hào) |
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Y軸回零 |
Y軸回機(jī)械零外部手動(dòng)信號(hào) |
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手動(dòng)Z正 |
Z軸正轉(zhuǎn)外部手動(dòng)信號(hào) |
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手動(dòng)Z負(fù) |
Z軸反轉(zhuǎn)外部手動(dòng)信號(hào) |
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Z零回零 |
Z軸回機(jī)械零外部手動(dòng)信號(hào) |
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回程序零 |
各軸回程序零點(diǎn)外部手動(dòng)信號(hào) |
4.系統(tǒng)指令及編程
4.1.1編程概念及說(shuō)明
1.進(jìn)給：用指定的速度使刀具運(yùn)動(dòng)切削工件稱為進(jìn)給，進(jìn)給速度用數(shù)值指定。例：讓刀具以200mm/min的速度切削，指令為：F200
2.程序和指令：數(shù)控加工每一步動(dòng)作，都是按規(guī)定程序進(jìn)行的，每一個(gè)加工程序段由若干個(gè)程序字組成
3.反向間隙：指某一軸改變方向時(shí)所引起的空程誤差，其大小與絲杠螺母間隙、傳動(dòng)鏈的間隙、機(jī)床的剛性等有關(guān)。使用時(shí)應(yīng)設(shè)法從機(jī)械上消除此間隙，否則即使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，還會(huì)造成加工不理想
4.速度倍率：對(duì)當(dāng)前設(shè)定的F速度進(jìn)行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過程中實(shí)驗(yàn)最佳的加工速度，試驗(yàn)完成后應(yīng)將相應(yīng)的F速度值改為實(shí)際的最佳速度，即正常加工時(shí)，速度倍率處于100%的位置
5.行號(hào)和標(biāo)號(hào)：標(biāo)號(hào)和行號(hào)（行號(hào)自動(dòng)產(chǎn)生）不同，當(dāng)循環(huán)或跳轉(zhuǎn)時(shí)，需要給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號(hào)（非行號(hào)），相應(yīng)的入口處應(yīng)給定標(biāo)號(hào)，且與跳轉(zhuǎn)指令后的目的標(biāo)號(hào)相同。行號(hào)是自動(dòng)產(chǎn)生的序列號(hào)，標(biāo)號(hào)是特指的程序行，且只有跳轉(zhuǎn)入口處需要制定標(biāo)號(hào)，非入口程序段不需要制定標(biāo)號(hào)。
不同的程序行的標(biāo)號(hào)不能相同（0除外）
4.1.2程序字列表
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程序字 |
解釋 |
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標(biāo)號(hào) |
跳轉(zhuǎn)或循環(huán)時(shí)被搜索的標(biāo)記，也就是當(dāng)前行的另一個(gè)標(biāo)記名字，不使用時(shí)不填 |
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X |
X軸增量或絕對(duì)坐標(biāo) |
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Y |
Y軸增量或絕對(duì)坐標(biāo) |
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Z |
Z軸增量或絕對(duì)坐標(biāo) |
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C |
C軸增量或絕對(duì)坐標(biāo) |
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F |
指定進(jìn)給速度 |
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R |
圓弧指令的半徑值，≤180°R為正值，＞180°＜360°R為負(fù)值 |
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時(shí)間 |
延時(shí)指令中，延時(shí)的時(shí)間 |
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條件 |
判斷指令中，需要判斷的外部輸入口條件 通或者斷，然后進(jìn)行設(shè)定的跳轉(zhuǎn)動(dòng)作 |
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目的標(biāo)號(hào) |
判斷指令中，根據(jù)判斷的條件，然后跳轉(zhuǎn)到制定的標(biāo)號(hào)位置 |
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狀態(tài) |
輸出指令中，給定輸出口的動(dòng)作狀態(tài) 通或者斷 |
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方向 |
回機(jī)械零中，設(shè)定的回零方向 正或者負(fù) |
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選軸 |
回機(jī)械零中，設(shè)定的回零軸，單軸默認(rèn)為X |
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子程序名 |
編寫子程序時(shí)，需要制定一個(gè)可以用作調(diào)用的名字，填寫數(shù)字，然后不能重復(fù) |
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輸入口 |
速度模式下，需要檢測(cè)的輸入口 1-7, |
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設(shè)定的值 |
工件置數(shù)指令中，工件置數(shù)的起點(diǎn)數(shù)值 |
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計(jì)數(shù)方向 |
工件計(jì)數(shù)指令中，計(jì)數(shù)的方向 加或者減 |
4.2指令
為便于使用，本控制采用漢字命令選擇方式，通過“指令上翻”、“指令下翻”鍵循環(huán)選擇操作指令，為避免程序字符號(hào)的輸入，各指令采用固定程序格式，提示輸入相應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。對(duì)于不輸入的數(shù)據(jù)可不修改，本系統(tǒng)最大程序行數(shù)480行。
4.2.1結(jié)束
結(jié)束程序的執(zhí)行，當(dāng)出現(xiàn)不能識(shí)別的指令，也當(dāng)做“結(jié)束”指令
參數(shù)：無(wú)
4.2.2快速運(yùn)動(dòng)
本指令可實(shí)現(xiàn)快速直線插補(bǔ)到相對(duì)位置，當(dāng)有位移時(shí)，系統(tǒng)以G0速度×速度倍率從當(dāng)前點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到所給的相對(duì)坐標(biāo)位置
此運(yùn)動(dòng)收到速度倍率的影響
參數(shù)：X（X向相對(duì)坐標(biāo)），Y（Y向相對(duì)坐標(biāo)），Z（Z向相對(duì)坐標(biāo)）
4.2.3相對(duì)運(yùn)動(dòng)
直線插補(bǔ)，走相對(duì)坐標(biāo)，沿直線以F速度×倍率運(yùn)動(dòng)
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，與當(dāng)前F速度直接相關(guān)
參數(shù)：X（X向運(yùn)動(dòng)增量），Y（Y向運(yùn)動(dòng)增量），Z（Z向運(yùn)動(dòng)增量），F(xiàn)（運(yùn)動(dòng)速度）
4.2.4絕對(duì)運(yùn)動(dòng)
直線插補(bǔ)，走絕對(duì)坐標(biāo)，沿直線以F速度×速度倍率從當(dāng)前點(diǎn)運(yùn)動(dòng)
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，與當(dāng)前F速度直接相關(guān)
參數(shù)：X（X向絕對(duì)坐標(biāo)），Y（Y向絕對(duì)坐標(biāo)），Z（Z向絕對(duì)坐標(biāo)），F(xiàn)（運(yùn)動(dòng)速度）
4.2.5順圓運(yùn)動(dòng)
順圓插補(bǔ)，沿順時(shí)針方向以F速度×速度倍率運(yùn)動(dòng)給定的增量值，只有X,Y軸實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，且與當(dāng)前F速度有關(guān)
參數(shù)：X（X向運(yùn)動(dòng)增量），Y（Y向運(yùn)動(dòng)增量），R(圓心坐標(biāo)，圓弧為優(yōu)弧即大于0度小于等于180度的圓弧時(shí)R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時(shí)R為負(fù)值)，F(xiàn)（運(yùn)動(dòng)速度）
示例：
左圖：相對(duì) X 10.000 Y 0
順圓 X 10.000 Y-10.000 R-10
右圖：相對(duì) X 10.000 Y 0
順圓 X 6.000 Y-18.000 R-10
4.2.6逆圓
逆圓插補(bǔ)，沿逆時(shí)針方向以F速度×速度倍率運(yùn)動(dòng)給定的增量值，只有X,Y軸實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，且與當(dāng)前F速度有關(guān)
參數(shù)：X（X向運(yùn)動(dòng)增量），Y（Y向運(yùn)動(dòng)增量），R(圓心坐標(biāo)，圓弧為優(yōu)弧即大于0度小于等于180度的圓弧時(shí)R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時(shí)R為負(fù)值)，F(xiàn)（運(yùn)動(dòng)速度）
示例：
左圖：相對(duì) X 10.000 Y 0
逆圓 X 10.000 Y 10.000 R-10
右圖：相對(duì) X 10.000 Y 0
逆圓 X 6.000 Y 18.000 R-10
4.2.7設(shè)定坐標(biāo)
設(shè)定當(dāng)前位置為新坐標(biāo)點(diǎn)
參數(shù)：X（X軸的坐標(biāo)），Y（Y軸的坐標(biāo)），Z（Z軸的坐標(biāo)）
4.2.8延時(shí)
延時(shí)相應(yīng)時(shí)間，最小單位是0.001秒
參數(shù)：延時(shí)時(shí)間（填寫需要延時(shí)等待的時(shí)間）
4.2.9絕對(duì)跳轉(zhuǎn)
執(zhí)行到本行時(shí)跳轉(zhuǎn)到制定標(biāo)號(hào)（非行號(hào)）處
參數(shù)：目的標(biāo)號(hào)，跳轉(zhuǎn)到行號(hào)與該目的標(biāo)號(hào)一樣的程序行位置（非行號(hào)）
4.2.10判斷跳轉(zhuǎn)
執(zhí)行到本行時(shí)，檢測(cè)本行設(shè)定輸入口的狀態(tài)進(jìn)行判斷，符合條件跳轉(zhuǎn)到制定標(biāo)號(hào)（非行號(hào)）位置，不符合條件自動(dòng)執(zhí)行下一行指令
參數(shù)：輸入口號(hào)（1-14輸入口可選），條件（用作判斷的條件 通或者斷），目的標(biāo)號(hào)（需要跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)相同的指令處，非行號(hào)）
4.2.11循環(huán)
轉(zhuǎn)移到制定的標(biāo)號(hào)處執(zhí)行，并且執(zhí)行N-1次
參數(shù)：循環(huán)次數(shù)（需要再循環(huán)的次數(shù)），目的標(biāo)號(hào)（需要跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)相同的指令處，非行號(hào)）
4.2.12輸出
設(shè)置輸出口的狀態(tài)
參數(shù)：輸出口號(hào)（1-8輸出口可設(shè)定），狀態(tài)（通或者斷）
4.2.13回機(jī)械零
根據(jù)設(shè)定的軸與回零方向進(jìn)行回機(jī)械零動(dòng)作
參數(shù)：選定的軸（單軸默認(rèn)為X，多軸X/Y/Z/C可通過確認(rèn)選擇），回零方向（回零的方向正負(fù)可設(shè)置）
4.2.14子程調(diào)用
調(diào)用子程序指令，子程序內(nèi)容放在主程序后面，并且需要用結(jié)束指令分開
參數(shù)：子程序名（調(diào)用設(shè)定好名字的子程序）
4.2.15子程開始
主程序在調(diào)用子程序時(shí)，結(jié)束指令后面需要編寫子程序的內(nèi)容，子程序的開頭和結(jié)尾需要兩個(gè)單獨(dú)的指令組合，該指令為子程序內(nèi)容的開頭，然后后面編寫需要執(zhí)行的子程序動(dòng)作
參數(shù)：子程序名（用來(lái)被選擇調(diào)用而設(shè)置的名字）
4.2.16子程結(jié)束
主程序調(diào)在用子程序時(shí)，結(jié)束指令后面需要編寫子程序的內(nèi)容，子程序的頭尾需要兩個(gè)單獨(dú)的指令組合，此指令為子程序內(nèi)容的結(jié)尾，在編寫完需要執(zhí)行的子程序動(dòng)作后，加上該指令，來(lái)組成一段完整的子程序
參數(shù)：無(wú)
注：子程序編寫的時(shí)候頭尾指令必須存在，否則無(wú)效
4.2.17速度模式
速度模式，可以讓各軸以不同的速度同時(shí)運(yùn)行，沒有指定具體的位置值，通過輸入口的狀態(tài)與條件進(jìn)行判斷，然后選擇停止，并執(zhí)行下一行
參數(shù)：X(X軸速度)，Y（Y軸速度），Z（Z軸速度），輸入口（進(jìn)行判斷的輸入口1-14），條件（用作判斷的狀態(tài)）
4.2.18工件置數(shù)
執(zhí)行該指令時(shí)，主界面和手動(dòng)界面上的工件計(jì)數(shù)會(huì)清空原有數(shù)據(jù)，顯示成該設(shè)定值
參數(shù)：設(shè)定的值（用于加工是的起始工件數(shù)量）
4.2.19工件計(jì)數(shù)
執(zhí)行一次該指令時(shí)，主界面和手動(dòng)界面上工件計(jì)數(shù)位置的數(shù)據(jù)會(huì)選擇加1或者減1
參數(shù)：計(jì)數(shù)方向（執(zhí)行時(shí)通過程序中設(shè)定加或者減，來(lái)對(duì)當(dāng)前計(jì)數(shù)界面進(jìn)行加或者減，運(yùn)動(dòng)到該指令執(zhí)行一次，數(shù)據(jù)就加或者減1次）
4.2.20暫停
執(zhí)行到該指令時(shí)，通過檢測(cè)設(shè)定的輸入口狀態(tài)進(jìn)行暫停判斷，符合條件暫停在當(dāng)前狀態(tài)，不符合條件時(shí)，跳轉(zhuǎn)到與目的標(biāo)號(hào)一致的標(biāo)號(hào)處，如果目的標(biāo)號(hào)為0，則自動(dòng)往下一行執(zhí)行
參數(shù)：輸入口號(hào)（用來(lái)檢測(cè)用設(shè)定的輸入口1-14可選），條件（用來(lái)進(jìn)行判斷對(duì)比的條件，通或斷可選），目的標(biāo)號(hào)（檢測(cè)條件不符合時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)至于標(biāo)號(hào)相同的程序行處，如果此處填寫為0，則自動(dòng)向下一行執(zhí)行）
